日時

平成31年1月24日(木) 10:30-12:00

場所

自然科学系総合研究棟1 403室

発表者

Tarvainen Tapio Veli

題目

Pneumatic fiber-reinforced elastomer actuators for full hand motion-assist

主査

下村義弘 教授

副査

並木明夫 准教授，杉田克生 教授，兪文偉 教授(指導教員)

要旨

近年，性能価格比の高い，安全なウェアラブル運動補助グローブのニーズが高まり，それは，ソフトロボティクス分野発展の重要な原動力の一つにもなっている．しかし，開発中のものも含め，手の機能をフルに補助するソフトウェアラブルグローブがいまだにない．特に，大きなオブジェクトの把握や物体の操作に不可欠な指の外転-内転(Abduction-Adduction)を実現するための研究がなされなかった．
本研究は、手指の外転-内転，および複数関節の屈曲動作を補助できる空気圧繊維強化型エラストマアクチュエータと，それを用いた全手指動作補助グローブの実現を目指し，指アクチュエータの限られた内部空間において，屈曲と外転-内転動作間の干渉が少ない新規マルチチャンバー構造と，新規繊維強化法の提案，設計，試作を行った．従来ソフトウェアラブルアクチュエータとの比較によって，その有効性を証明した．さらに，全5指運動補助グローブのプロトタイプを試作し，実験の結果，提案のソフトアクチュエータと被補助指とのカップリングに問題があるものの，全手指動作補助グローブコンセプトの実現可能性を示した．