Yu Laboratry

千葉大学
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Lower Limb Assist

超音波画像を用いた下肢反射中の筋活動の姿勢依存性に関する研究

目的 超音波画像によって下肢反射中の姿勢に対する表面筋・深層筋の筋活動の解明
最終応用目標 反射の姿勢依存性を利用することで,反射を利用した診断やリハビリテーションに活用する
現在までの結果 歩行周期中の4姿勢に対して,逃避反射を誘発させた時の筋活動の計測

Information Structure of Human Walking and Its Application on Analysis and Diagnosis of Impaired Walking

目的  To develop tools for assisting diagnosis, prediction and evaluation of walking function impairment, in turn, to support therapy and rehabilitation for walking function restoration.
最終応用目標 To create global information structure of human body and human actions
現在までの結果 Causal inference for unknown foot function
・Explored and constructed the BN representations among main muscle activities of foot, plantar pressures (toes, fore foot and rear foot) and toe motions of different subjects including healthy and artificial impairment.
・Results are analyzed and constructed the BN model in 3 stages during stance phase of walking for better understanding of foot functions.

二足歩行ロボットを用いた障がい歩行メカニズムに関する研究

目的  障がい歩行における疾患の発生原因やそれに伴う代償動作のメカニズムを二足歩行ロボットを用いて解明・検討する事を目的とする.
最終応用目標 障がい歩行メカニズムを解明することによって,科学的根拠に基づいた治療法の確立に応用することを目標とする.
現在までの結果 片麻痺歩行をロボットで再現し,歩行持続に必要な代償動作を探索した.得られた結果は,実際の患者と同じ傾向を示すものであった.

フィードバック誤差学習法を用いたFES制御に関する研究

目的 フィードバック誤差学習法を用いた下肢動作のリハビリ補助のためのFES制御
最終応用目標 適切な刺激量を自動で調節する刺激装置の開発
現在までの結果 フィードバック誤差学習の効果が発揮され、学習が進むにつれて適切な刺激量の調節を行うことができた.

逃避反射における筋活動に関する研究

目的 随意収縮時,反射時,電気刺激時における表面筋および深層筋活動の機序解明
最終応用目標 行動別による筋活動機序を解明し,それぞれの問題の原因を生理学の観点から解明する
現在までの結果 超音波診断装置を用いた筋観察のための実験準備.羽状角、筋厚、腱の長軸方向変位の観察
 

ヒト歩行シミュレーションによる主動筋と拮抗筋の同時収縮に関する考察

目的 姿勢を維持する際に観察される,同時収縮と呼ばれる筋収縮のメカニズム解明を目的とする.
最終応用目標 既存の歩行支援機器に同時収縮の機能を付加することで,日常生活において広く使用できるようにすること.
現在までの結果 アニメーションシミュレーションソフト上において,ヒト歩行シミュレーションの構築.